（一）、功能特点

1、采用智能协作机器人完成整个黏结实验过程，内置梅特勒-托利多称重模块，无需手工称量，手工记录，由协作机器人自动取样、放样，自动过筛，自动称量，自动计算结果，自动生成实验数据报表，能自动判断平行样结果是否超范围。整个实验过程完全实现了自动化，无人值守，该设备结构简洁,性能稳定，实验结果满足国标要求，重复性好，准确度高。

2、整个实验过程由计算机控制协作机器人，实验过程中的数据m₁、m₂、m完全由协作机器人自动称量，自动读入，自动计算结果，减少了人为的误差，提高测试精确度。

3、一次性可以放置24个试样，双鼓同时工作，提升实验效率。

4、设置了开机自动复位的功能，即设备给电后，转鼓自动校正位置，鼓盖门处于开启状态，无需人工校正，缩短实验时间，提高实验效率。

5、鼓盖门装置由协作机器人自动完成开启和闭合，有效防止因使用磁铁或弹簧所产生外力的不确定性，确保转鼓能正常运转。同时使鼓盖门和转鼓完全闭合，转盖正常转动时，能有效避免煤粉渗出的情况。

6、送料系统不在转鼓上方投入样品，避免样品受重力撞击而影响样品的粘结性。

7、主机内部不采用电磁元件，以免破坏称重模块的准确性和精准度。

8、具有自我诊断功能，设备有运行过程中，若出现故障，能自动显示故障点，方便化验人员的判断和维护处理。

9、具有自动清理功能，设备在运行过程中，若出现断电，再通电时，能自动清理出前面的试样，无需人工清理。

10、可连续进行试验，数据及时报出，并保存在计算机内，（数据具有可追溯性，可实现条件查询，查询结果可输出），可实现网络化管理。

（二）、技术参数

转鼓主要技术参数：

1、电源电压：220V±10％ 50HZ/60HZ；

2、主机功率：500W；吸尘器功率：1200W

3、*多放置样品数量：24个试样；

4、测试精度：重复性范围： G≥18时|G₂-G₁|＜3;

G＜18时|G₂-G₁|＜1。

5、转鼓5分钟转数精度：250r±0.5r；

6、压块：材值为镍铬钢，质量为110g～115g；

7、重复性准确率≥99%；

8、梅特勒-托利多称重模块220g/0.0001g。

协作机器人主要技术参数：

1、轴数:6轴；

2、有效载荷:2Kg；

3、防护等级:IP65防尘；

4、重复定位精度:±0.06mm；

5、**臂展半径:625mm；

6、**速度:J1:324°/s;J2:297°/s;J3:337°/s;J4:562°/s;J5:600°/s;J6:600°/s；

7、运动范围:J1:±160°;J2:-120°/+60°;J3:-60°/+180°;J4:±180°;J5:±110°;J6:±360°;

8、容许力矩:J4:1.34N.m；J5:1.91N.m；J6:0.78N.m；

9、容许惯性力矩:J4:0.0165Kg.M²；J5:0.023Kg.M²；J6:0.0077Kg.M² ；