固定式液压碎石机械手的主要组成部分：机架1，液压泵站2，操作室3，回转机构4，大臂5及大臂油缸6，二臂7及二臂油缸8，液压破碎锤9及转锤油缸10，以及液压系统，动力系统，操作系统等组成。

①机架1，是由型刚及钢板焊接而成。它是固定式破碎机的基础架。其底部通过大螺栓及减震弹簧同地基相联，机架前面装有工作机构的回转立轴及两个滑动轴承架，立轴装在滑动轴承中间，立轴下部装有液压回转油缸。立轴中部为旋转支架，同立轴焊成一体。大臂及大臂油缸通过销轴同旋转支架相连。机架上部固定操作室。机架右侧安装有人梯，左侧安装有电气控制柜。机架内部装有液压泵站，后面有门，操作人员可进入调节液压系统。

②液压泵站2，是液压破碎机的能源供给设备，主要由主泵（定量泵或变量泵）主泵电机，液压油箱，主换向阀组，液压油冷却器，滤油器及各种液压附件所组成。

③操作室：操作室是由薄钢板及型材焊接而成，在操作室内装有液压先导操作阀，检测及控制仪表，脚踩液控打锤开关，空调机和取暖器。

④回转机构，回转机构主要由摆动液压缸组成，摆动油缸机座坐在滑动轴承的基座上，其摆动部件同回转立轴相联，带动工作机构左右摆动，其摆角为（0°~180°）。

⑤大臂，大臂由16Mn钢板焊接而成，铰接点为铸钢件或锻件。

⑥大臂油缸，安装在大臂内，可带动大臂围绕下部转轴转动。

⑦二臂，也用16Mn焊接而成，铰接点为铸钢件，二臂铰接在大臂上。

⑧二臂油缸，尾部铰接在大臂上，顶部同二臂尾部铰接。可带动二臂绕大臂上铰接点回转。

⑨液压破碎锤，是将液压能转换为机械冲击能的破碎机具，铰接在二臂头部。

⑩转锤油缸，尾部铰接在二臂上，活塞杆头部通过连杆同液压锤铰接。并可带动液压锤绕二臂头部铰接点回转。由于运动需要，在二臂与连杆之间装有曲柄。

固定式液压碎石机械手的工作原理：

液压破碎机，是通过破碎工具——液压锤，将液压能通过油路变换使活塞杆上下高速运动转变为机械能，并捶击钎杆，钎杆在液压锤的机体内是浮动的，钎杆尖部指向破碎物——矿石，这样矿石在锤头和钎杆的冲击力作用下被击碎，完成破碎任务。为了能快速捕捉到被破碎物的着力点和冲击方向。通过由大臂，二臂，曲柄，连杆转锤组成的平面变幅机构，及回转机构，组成了具有五个自由度，能在三度空间内快速捕捉锤击物，锤击点及锤击方向。本平面机构能大大提高破碎工作效率。