用途： 带电动助力方式的清洗机器人，代替人工对拉晶炉的副室进行全自动清洗的装置。

技术参数

1.兼容副室尺寸：副室直径360-410mm；高度5500~7500mm副室下檐口离地1600mm-2100mm（上下限位）；可依据拉晶炉副室参数定制。

2.副室内脏污及清洗方式：挥发物以及粉尘等，无尖锐颗粒物，使用无尘布+酒精 往复旋转方式清洁，同时配合除尘装置，防止产生扬 尘，造成副室二次污染

3.升降动作速度：0.1m/s（清洗时间根据用户工艺不同，速 度不同）不包含机器手的移动定位和设置时间。

4.升降装置：电动升降桅杆。

5.蓄电池：采用磷酸铁锂安全电池，续航能力＞8

1、运动机构：车体电机驱动，人工辅助控制转向（类似于电叉），配有蓄电池，实现各方向运动。

1）电源管理     磷酸铁锂电池，安全可靠完善的电池管理策略，实时显示电池电量信息，低电量报警功能。

2）运动控制     采用电池给设备各个驱动点供电，通过触摸屏可显示运行状态，并可进行参数设置，具备手动、自动模式切换功能。

3）转向机构     包含万向轮、定向轮和导向杆，可以按照人的控制向目标运动。车轮采用硅胶或者耐磨材质。

2、升降运动机构   电动升降装置通过控制系统控制上下运动，可以中途随时停止。

3、清扫机构         清洗头可收缩及伸展，配有压力稳定装置，可确保清洗力度一致，可拆卸式，装置中间留有空间避开重锤和钨丝绳，采用小 幅度正反转进行清理。包含1）清洗头机构    2）无尘布固定和张紧机构：3）   除尘装置：

4、定位机构      采用机械定位辅助激光传感方式，人工将机器推至机器下，利用特定方式定位。

5、人机界面       使用按钮及显示器将当前情况显示并提示，可显示蓄电池电量、伸缩杆实际伸缩量（高度）、清扫装置工作状态、清理用时周期等，面板设计启停按钮、急停按钮。